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      RV減速機二級擺線針輪輪傳動機構偏差研究現狀

      發布時間:2020-08-11 15:17:58   來源:    瀏覽次數:
      RV減速器傳動系統精密度的關鍵指標值是回差和傳動系統偏差,關鍵影響因素有:一級漸開線齒輪圓柱齒輪行星傳動機構偏差、二級擺線針輪傳動機構偏差、輸出組織偏差。
       
      由于二級擺線針輪傳動機構的偏差不用通過一系列的傳動系統傳遞到輸出組織,而與之相反的是,RV減速器一級減速組織的偏差需要,即除于系統的總傳動比。因此,漸開線齒輪在一級齒輪傳動中的相關偏差對RV減速器的傳動系統精密度危害不大,而擺線針輪行星組織的傳動系統精密度加權系數大,對傳動系統偏差危害大。當設計并生產RV減速器時,應認真考慮二級擺線針輪傳動機構中的偏差因素。改變二級擺線針輪傳動機構偏差的關鍵因素有擺線齒廓的修型、曲柄軸偏心距偏差、曲柄軸軸承游隙等。

      擺線齒廓的修型

      擺線齒廓修型的研究對于載荷遍布、側隙等的危害有重要意義,對提高RV減速器傳動系統精密度有巨大的工程應用價值。李力行等在擺線針輪行星傳動系統的齒型調整及受力分析中明確提出了有隙嚙合的齒型調整方法及較為精確的受力分析方法和計算方法。關天民等在新型擺線針輪行星傳動系統受力分析方法與齒面接觸狀態有限元分析中明確提出了一套擺線輪齒型修型下的齒面受力分析理論,并對針齒和擺線輪齒的接觸狀態進行了有限元分析,但沒有分析不同修形方式及修形量對嚙合齒對和輪齒最大負載的危害。在多數負載遍布計算模型中,都忽略了修形主要參數帶來的短幅系數k1的變化對載荷計算的危害。Chmurawa等通過優化擺線齒輪的齒廓以完成更優質的傳動系統特性。研究對負載遍布和應力的調整主要參數的危害,同時根據有限元素法分析負載遍布。聶少文等在RV減速機擺線針輪齒廓修型優化分析中明確提出了一種綜合齒厚修型以及等距、移距三者的優化方案,其可以同時保證RV減速器的承載能力與傳動系統精密度。焦文瑞等在擺線輪齒廓修形的優化設計,劉洪建等在RV減速器擺線輪的修型優化中基于MATLAB設計對于等距加移距的擺線針輪優化方案,建立了一系列模型。趙博等在機器人RV減速器擺線輪修形的理論研究中基于單齒無側隙失配修型的理念,將二階拋物線修形量沿法線方向直接疊加到擺線齒輪的理論共軛齒廓上,得出修型后的擺線齒廓的齒廓方程。
      在此基礎之上,魏波等在RV減速器擺線輪齒廓修形方法對比研究中基于正等距加上負移距修型的幾種模型,對每個模型進行了對比,得出基于法向齒廓間隙的模型的優化齒廓具有更明顯的優勢。
       由于以上學者建立數學模型對擺線輪齒廓優化設計是靜態的,未考慮到這些實際存在的動態因素。因此,趙大興等在基于神經網絡遺傳算法的 RV減速器擺線輪齒廓修形研究中結合仿真實驗和神經網絡遺傳算法,將加權傳動精度和運轉平穩度之和作為適應度,求出同時保證 RV 減速器高傳動精度和良好運轉平穩性的修形方式和具體修形量,并計算已得出修形組合下擺線針輪的受力情況,得出最佳的負等距加正移距修形方式,使得適應度值最小,但是 RV減速器承載能力較差,正等距加負移距修形方式下求得適應度值最大,但是承載能力較好的結論。

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